Dnes je celospolečenskou záležitostí. Podílí se na něm složka zdravotní, sociální, ekonomická, státní správa a celá řada společenských organizací. Úroveň hendikepsportu je dokladem kulturní a sociální vyspělosti státu.
První základy sportu lokomočně postižených lidí lze objevit v ústavech, kde se v průběhu druhé světové války provádělo doléčování neboli tzv. péče návratná (nyní nazývaná rehabilitace). U pohybově postižených bylo prvořadým úkolem zajistit lokomoci.
Bylo nutné opětné získání rovnováhy těla, posílení zachovaného svalstva, event. i zapojení poškozených svalových skupin. Dále zvětšit rozsah hybnosti postižených kloubů.
U ztrátových defektů částí těla (většinou po amputaci končetin) bylo nezbytně nutné vytvořit pomůcky (kompenzační nebo substituční) a postižené naučit jejich smysluplnému využití. Při výuce balancování byly využívány sportovní prvky-skoky, běh, vrhy, box.
Posléze se z posudkových důvodů začala měřit výkonnost rehabilitovaných, do cvičení se vnášely další soutěživé prvky, pořádaly se hry. Jejich úkolem byla nejen možnost objektivního hodnocení dosažených výsledků, ale i motivace pro ostatní pacienty, aby se usnadnil jejich návrat do armády.
V poválečném období na tuto tradici navázaly především ústavy v anglickém Stoke Mendeville a českých Kladrubech. Sportovní utkání invalidů se posléze rozšířila do celé Evropy.
V roce 1960 se římské hry staly základem dnešních paralympiád.