Karla Vaníčka významně ovlivnily osobní rozhovory s Tyršem. Stal se z něj postupně filosof, který propadl idejím výchovy těla i ducha českého národa, jak je na principech řecké "kalokagathie" čili "otužování těla i ducha" Tyrš zformuloval.
Karel byl ve smíchovském Sokole zprvu cvičitelem. Později se stal hybnou silou ve smíchovském vzdělávacím kroužku "Mudrci".
V roce 1894 vydal dvacet "Epištol sokolských", které se postupně rozrostly až na 60 kapitol. Stalo se z nich jakési "sokolské evangelium".
V roce 1912 vypracoval návrh na vybudování Sokolského muzea. Jeho filozofii charakterizují slova Tělocvik nejlepším jest prostředkem k otužení těla, k zachování jeho při zdraví.
Proti otužilosti stojí zchoulostivělost, semeniště všemožných nemocí,... Karel Vaníček podnítil také zbudování sokolského ústředí - Tyršova domu v Praze.
Zemřel neočekávaně na procházce v Divoké Šárce v Praze 24. 6. 1926.