Již od pravěku se předkové dnešního člověka snažili ošetřovat si rány a řešit akutní zdravotní obtíže. Od víry ve vliv různých božstev na vznik úrazů a akutních nemocí a jejich léčbu se urgentní medicína posunula k dnešní terapii založené na vědeckých důkazech.
Zásadním hybatelem ve vývoji urgentní medicíny sehrávaly v celé lidské historii válečné konflikty. Zásadní byly především války v 19. století.
Velké množství zraněných přinášelo potřebu jejich třídění a ošetřování podle priorit. Válečné konflikty 20. století přinesly mnoho lé čebných postupů, které se používají i v civilní medicíně.
Od 60. let minulého století můžeme v západním světě mluvit o urgentní medicíně jako o samostatném lékařském oboru. V našich podmínkách pak vznikaly samostatné zdravotnické záchranné služby v 90. letech a v posledních přibližně patnácti letech pozorujeme vznik velkého množství urgentních příjmů.