Paralelní manipulátory s jednoduchou geometrickou strukturou

Abstrakt

Jsou popsány vlastnosti Stewart-Goughových platform s velice jednoduchou geometrickou strukturou týkající se singularit a přímé kinematické úlohy. Jsou charakterizovány podmínkou, že hodnost matice souřadnic jejích bodů je rovna třem.

Mají velice speciální singulární množinu.

Klíčová slova

• Parallel
• Manipulators
• simple
• geometrical
• structure